Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen
Römer, Ulrich Johannes
Produktnummer:
184a8cda74f2ab4326aa7c66525f4ef612
| Autor: | Römer, Ulrich Johannes |
|---|---|
| Themengebiete: | Biomechanik Gehen Optimierung Regelung Robotik biomechanics control optimization robotics walking |
| Veröffentlichungsdatum: | 14.03.2019 |
| EAN: | 9783731508878 |
| Sprache: | Deutsch |
| Seitenzahl: | 320 |
| Produktart: | Kartoniert / Broschiert |
| Verlag: | KIT Scientific Publishing |
Produktinformationen "Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen"
Der Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen wird untersucht. Es wird eine Methode zur Optimierung der Fußgeometrie für einen zweibeinigen Roboter entwickelt. Grundlage ist ein ebenes Modell mit beliebieger, konvexer Fußgeometrie in Kombination mit einer Regelung auf Basis der hybriden Nulldynamik. Es werden optimale Bewegungen und Fußgeometrien ermittelt. Im Vergleich zu einem Modell mit Punktfüßen ergeben sich Energieeinsparungen von über 80%. The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a model with point feet.
Sie möchten lieber vor Ort einkaufen?
Sie haben Fragen zu diesem oder anderen Produkten oder möchten einfach gerne analog im Laden stöbern? Wir sind gerne für Sie da und beraten Sie auch telefonisch.
Juristische Fachbuchhandlung
Georg Blendl
Parcellistraße 5 (Maxburg)
8033 München
Montag - Freitag: 8:15 -18 Uhr
Samstags geschlossen