Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen
Bauer, Fabian
Produktnummer:
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| Autor: | Bauer, Fabian |
|---|---|
| Themengebiete: | dynamisches Gehen numerische Optimierung zweibeinige Roboter |
| Veröffentlichungsdatum: | 12.09.2014 |
| EAN: | 9783731502562 |
| Sprache: | Deutsch |
| Seitenzahl: | 192 |
| Produktart: | Kartoniert / Broschiert |
| Verlag: | KIT Scientific Publishing |
Produktinformationen "Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen"
In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur Untersuchung des Einflusses der elastischen Kopplungen auf Energieeffizienz sowie Stabilität und Robustheit werden parallel die Bewegungen der Roboter als auch deren elastische Kopplungen unter Anwendung numerischer Algorithmen optimiert.
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