Numerical methods for the inverse dynamics simulation of underactuated mechanical systems
Yang, Yinping
Produktnummer:
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| Autor: | Yang, Yinping |
|---|---|
| Themengebiete: | Indexreduktion Inverse Dynamik Inverse dynamics Servobindungen differential-algebraic equations differential-algebraische Gleichungen index reduction servo constraints underactuated mechanical systems unteraktuierte Systeme |
| Veröffentlichungsdatum: | 02.05.2017 |
| EAN: | 9783731506263 |
| Sprache: | Englisch |
| Seitenzahl: | 258 |
| Produktart: | Kartoniert / Broschiert |
| Verlag: | KIT Scientific Publishing |
Produktinformationen "Numerical methods for the inverse dynamics simulation of underactuated mechanical systems"
The present work deals with the inverse dynamics simulation of underactuated multibody systems. In particular, the study focuses on solving trajectory tracking control problems of differentially flat underactuated systems. The use of servo constraints provides an approach to formulate trajectory tracking control problems of underacutated systems, which are also called underactuated servo constraint problems.
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