Mehrobjekt-Zustandsschätzung mit verteilten Sensorträgern am Beispiel der Umfeldwahrnehmung im Straßenverkehr
Kruse, Marco
Produktnummer:
18b4f91ab520bf476faaecf77123d47866
| Autor: | Kruse, Marco |
|---|---|
| Themengebiete: | FISST Objektverfolgung Sensorfusion Zustandsschätzung |
| Veröffentlichungsdatum: | 13.03.2013 |
| EAN: | 9783866449824 |
| Sprache: | Deutsch |
| Seitenzahl: | 211 |
| Produktart: | Kartoniert / Broschiert |
| Verlag: | KIT Scientific Publishing |
Produktinformationen "Mehrobjekt-Zustandsschätzung mit verteilten Sensorträgern am Beispiel der Umfeldwahrnehmung im Straßenverkehr"
Umfeldwahrnehmung im automobilen Kontext kann als Zustandsschätzproblem mit mengenwertigem Systemzustand betrachtet werden. Basierend auf FISST wird eine SLAM-ähnliche Methodik gewählt, welche explizit die Unsicherheit bei der Lokalisierung des Sensorträgers berücksichtigt. Diese wird auf die PHD-, JIPDA- und MEMBER-Filteransätze angewandt. Hierbei ist eine Modifikation des Standardmessmodells nötig, um zu implementierbaren Korrekturgleichungen zu gelangen.
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