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Knowledge Representations for Planning Manipulation Tasks

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Produktnummer: 18c406cf7990cf4db08196cf1b8d38b17d
Autor: Zacharias, Franziska
Themengebiete: Human Like Motion Humanoid Robots Knowledge Representations Planning Manipulation Tasks
Veröffentlichungsdatum: 23.08.2016
EAN: 9783662508732
Sprache: Englisch
Seitenzahl: 148
Produktart: Kartoniert / Broschiert
Verlag: Springer Berlin
Produktinformationen "Knowledge Representations for Planning Manipulation Tasks"
In this book, the capability map, a novel general representation of the kinematic capabilities of a robot arm, is introduced. The capability map allows to determine how well regions of the workspace are reachable for the end effector in different orientations. It is a representation that can be machine processed as well as intuitively visualized for the human. The capability map and the derived algorithms are a valuable source of information for high- and low-level planning processes. The versatile applicability of the capability map is shown by examples from several distinct application domains. In human-robot interaction, a bi-manual interface for tele-operation is objectively evaluated. In low-level geometric planning, more human-like motion is planned for a humanoid robot while also reducing the computation time. And in high-level task reasoning, the suitability of a robot for a task is evaluated.
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