Antriebsbasierte Schwingungsdämpfung von Industrierobotern mit gelenkseitiger Positionsmessung
Mesmer, Patrick
Produktnummer:
1849011b9f19564f80b51bf7328aadc83d
| Autor: | Mesmer, Patrick |
|---|---|
| Themengebiete: | Optimierung Produktionstechnik Produktionstechniker, Regelungstechniker Regelungstechnik Robotik |
| Veröffentlichungsdatum: | 30.05.2023 |
| EAN: | 9783839619230 |
| Sprache: | Deutsch |
| Seitenzahl: | 206 |
| Produktart: | Kartoniert / Broschiert |
| Herausgeber: | Riedel, Oliver Verl, Alexander Wortmann, Andreas |
| Verlag: | Fraunhofer Verlag |
Produktinformationen "Antriebsbasierte Schwingungsdämpfung von Industrierobotern mit gelenkseitiger Positionsmessung"
Diese Arbeit befasst sich mit einem neuen adaptiven Regelungsansatz für Industrieroboter mit gelenkseitiger Positionsmessung, um die dynamische Bahngenauigkeit zu verbessern. Es wird ein lineares Regelungsgesetz vorgeschlagen, das mithilfe der LPV-Methodik zu einer Gain-Scheduling-Regelung erweitert wird. Die Performanz des Ansatzes wird experimentell an einem KUKA KR210-2 Industrieroboter validiert. Die Ergebnisse zeigen eine signifikante Verbesserung im Vergleich zur klassischen Kaskadenregelung. Der Ansatz stellt einen Kompromiss zwischen Regelungsperformanz und Robustheit dar, um die industrielle Anwendbarkeit sicherzustellen und beinhaltet gleichzeitig eine systematische Vorgehensweise für die Systemidentifikation und den robusten Entwurf des adaptiven Reglers.
Sie möchten lieber vor Ort einkaufen?
Sie haben Fragen zu diesem oder anderen Produkten oder möchten einfach gerne analog im Laden stöbern? Wir sind gerne für Sie da und beraten Sie auch telefonisch.
Juristische Fachbuchhandlung
Georg Blendl
Parcellistraße 5 (Maxburg)
8033 München
Montag - Freitag: 8:15 -18 Uhr
Samstags geschlossen