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Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters

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Produktnummer: 18ae3c41f4260c49c0afafea59e470c10c
Autor: Birkenhofer, Clemens
Themengebiete: Adaptive Steuerung Bewegungsplanung Mehrsegmentige Roboter Redundanz Teilautonome Manöver
Veröffentlichungsdatum: 25.02.2010
EAN: 9783866444683
Sprache: Deutsch
Seitenzahl: 222
Produktart: Kartoniert / Broschiert
Verlag: KIT Scientific Publishing
Produktinformationen "Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters"
Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert.
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