Adaptive State × Time Lattices: A Contribution to Mobile Robot Motion Planning in Unstructured Dynamic Environments
Petereit, Janko
Produktnummer:
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| Autor: | Petereit, Janko |
|---|---|
| Themengebiete: | Bewegungsplanung Hindernisvermeidung Mobile Roboter Mobile robots Pfadplanung autonomes Fahren autonomous driving motion planning obstacle avoidance path planning |
| Veröffentlichungsdatum: | 20.01.2017 |
| EAN: | 9783731505808 |
| Sprache: | Englisch |
| Seitenzahl: | 284 |
| Produktart: | Kartoniert / Broschiert |
| Verlag: | KIT Scientific Publishing |
Produktinformationen "Adaptive State × Time Lattices: A Contribution to Mobile Robot Motion Planning in Unstructured Dynamic Environments"
Mobile robot motion planning in unstructured dynamic environments is a challenging task. Thus, often suboptimal methods are employed which perform global path planning and local obstacle avoidance separately. This work introduces a holistic planning algorithm which is based on the concept of state × time lattices with variable dimensionality and multiple resolutions. The adaptive planning method makes it possible to rapidly plan local maneuvers while still pursuing global optimality.
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