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A Visual Servoing Approach to Human-Robot Interactive Object Transfer

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Produktnummer: 1865a87ac5b4854cf0856b25ff0b8bc736
Autor: Wang, Ying
Themengebiete: Computer vision Human-Robot Interaction Robot Control Robotic Grasping Visual Servoing
Veröffentlichungsdatum: 07.04.2016
EAN: 9783739238890
Auflage: 1
Sprache: Englisch
Seitenzahl: 192
Produktart: Kartoniert / Broschiert
Verlag: BoD – Books on Demand
Produktinformationen "A Visual Servoing Approach to Human-Robot Interactive Object Transfer"
Taking human factors into account, a visual servoing approach aims to facilitate robots with real-time situational information to accomplish tasks in direct and proximate collaboration with people. A hybrid visual servoing algorithm, a combination of the classical position-based and image-based visual servoing, is applied to the whole task space. A model-based tracker monitors the human activities, via matching the human skeleton representation and the image of people in image. Grasping algorithms are implemented to compute grasp points based on the geometrical model of the robot gripper. Whilst major challenges of human-robot interactive object transfer are visual occlusions and making grasping plans, this work proposes a new method of visually guiding a robot with the presence of partial visual occlusion, and elaborate the solution to adaptive robotic grasping.
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